脈沖控制本地設(shè)備
用于構(gòu)建Motionnet的1軸控制（脈沖控制）本地設(shè)備，配備了脈沖控制LSI的*高功能系列“PCL6000系列”的1軸規(guī)格。
通過使用多個，可以通過Motionnet進(jìn)行兩軸間的圓弧插補和兩軸以上的直線插補控制。具有運行中速度和目標(biāo)位置倍率、三角驅(qū)動避讓功能、反向間隙校正、停止振動抑制、軟限位、多種原點返回序列、機械輸入、伺服電機接口等多項功能。這些豐富的功能使構(gòu)建復(fù)雜的運動控制系統(tǒng)變得容易。
設(shè)備通用I/O/軸控制狀態(tài)信息始終通過循環(huán)通訊與中心設(shè)備通訊，軸控制命令寄存器信息通過數(shù)據(jù)通訊讀寫。
由于運動網(wǎng)絡(luò)通訊+軸控制是在一個芯片上實現(xiàn)的，因此有助于節(jié)省空間。
G9000系列特輯《G9103C（基礎(chǔ)版）運動控制、主要寄存器指令》
特征
◆ 1 條線可實現(xiàn)64 軸控制◆
連接64 個G9103C 時
◆ 任意2 個軸之間的電弧中斷和任何2 個或更多軸的線性
中斷控制均可通過Motionnet 進(jìn)行
◆*大輸出頻率：6.66Mpps ◆ 向上/向下計數(shù)器：3 / 內(nèi)置軸
/ 28 位 x 2 6 x + 16 位 x 1
◆ 比較器：3 / 內(nèi)置軸
通過使用比較器和計數(shù)器，可以進(jìn)行以下操作
- 中斷輸出，比較結(jié)果的外部輸出
· 立即停止或減速停止運行
?軟限位功能
?步進(jìn)電機失步檢測
?同步信號輸出
◆運行中速度和目標(biāo)位置可以超馳
?通用輸入/輸出數(shù)量：通用輸入/輸出1端口（ 1個端口=8位）：每個位可以設(shè)置輸入/輸出
·通信數(shù)據(jù)長度：1到4個字/幀（1個字=16位）
·通信方式：I/O端口是循環(huán)的通信和數(shù)據(jù)通信是瞬態(tài)的通信
·脈沖輸出形式：2相步進(jìn)電機共有12種脈沖信號輸出和勵磁序列輸出可選
·豐富的運行模式（20種運行模式可用）
·運行中的下一步 預(yù)寫用于寫入運行數(shù)據(jù)（移動量、初始速度、運行速度、加速度、減速度、速度倍率、減速點、運行模式、加速中的S形截面、減速中的S形截面、中斷操作相關(guān)） 內(nèi)置寄存器（1段） )
-配備手動脈沖星輸入端子（具有32乘法和2048除法功能） -中斷
信號可以輸出22種誤差因素和18種事件因素（事件因素可以用寄存器選擇）
*舊版本：G9003和G9103B 計劃于 2019 年 7 月停產(chǎn)和銷售。
請考慮*新版本：G9103C 作為您的新開發(fā)主題。
相關(guān)頁面：停產(chǎn)通知“串行通信LSI G9003、9103B”
連接64 個G9103C 時
◆ 任意2 個軸之間的電弧中斷和任何2 個或更多軸的線性
中斷控制均可通過Motionnet 進(jìn)行
◆*大輸出頻率：6.66Mpps ◆ 向上/向下計數(shù)器：3 / 內(nèi)置軸
/ 28 位 x 2 6 x + 16 位 x 1
◆ 比較器：3 / 內(nèi)置軸
通過使用比較器和計數(shù)器，可以進(jìn)行以下操作
- 中斷輸出，比較結(jié)果的外部輸出
· 立即停止或減速停止運行
?軟限位功能
?步進(jìn)電機失步檢測
?同步信號輸出
◆運行中速度和目標(biāo)位置可以超馳
?通用輸入/輸出數(shù)量：通用輸入/輸出1端口（ 1個端口=8位）：每個位可以設(shè)置輸入/輸出
·通信數(shù)據(jù)長度：1到4個字/幀（1個字=16位）
·通信方式：I/O端口是循環(huán)的通信和數(shù)據(jù)通信是瞬態(tài)的通信
·脈沖輸出形式：2相步進(jìn)電機共有12種脈沖信號輸出和勵磁序列輸出可選
·豐富的運行模式（20種運行模式可用）
·運行中的下一步 預(yù)寫用于寫入運行數(shù)據(jù)（移動量、初始速度、運行速度、加速度、減速度、速度倍率、減速點、運行模式、加速中的S形截面、減速中的S形截面、中斷操作相關(guān)） 內(nèi)置寄存器（1段） )
-配備手動脈沖星輸入端子（具有32乘法和2048除法功能） -中斷
信號可以輸出22種誤差因素和18種事件因素（事件因素可以用寄存器選擇）
*舊版本：G9003和G9103B 計劃于 2019 年 7 月停產(chǎn)和銷售。
請考慮*新版本：G9103C 作為您的新開發(fā)主題。
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規(guī)格
| 設(shè)備類型 | 本地設(shè)備（脈沖控制） |
|---|---|
| 包裹 | 80 針 QFP |
| 控制軸數(shù) | 1 |
|
*大輸出頻率（標(biāo)準(zhǔn)，Max.） （* 5） |
6.66Mpps |
| CPU接口 | Motionnet 接口 |
| 電源電壓 | + 3.0V ~ + 3.6V |
| 參考時鐘（標(biāo)準(zhǔn)，*大） | 80 或 40MHz |
| 速度設(shè)定寄存器數(shù) | 3（FL、FH、FA（用于校正）） |
| 速度設(shè)定步數(shù) | 1 到 100,000（17 位） |
| 速度倍率設(shè)定范圍 | 0.1 至 66.6 倍 |
| 加速度設(shè)定范圍 | 1 至 65,535（16 位） |
| 減速率設(shè)定范圍 | 1 至 65,535（16 位） |
| 定位脈沖數(shù)設(shè)定范圍 | -134,217,728 ~ +134,217,727 (28bit) |
| 減速點設(shè)定范圍 | 0 到 16,777,215（24 位） |
|
封裝外形尺寸 （模具部分）（mm） |
12 × 12 |
| 環(huán)境溫度 | -40 至 +85°C |
| S形加減速控制 | 〇 |
| 編碼器輸入（*多 4x） | 〇 |
|
向上/向下計數(shù)器 （當(dāng)前位置計數(shù)器） |
〇（每軸） 28 位 x 2 16 位 x 1 (* 8) |
| 比較器 |
〇 28 位 x 3 |
| 中斷信號輸出 | 〇（40 因數(shù)）（* 9） |
| 用于下一個操作的預(yù)緩沖（pre-register） | 〇（**階段） |
| 下一道工序自動啟動控制 | 〇 |
| 脈沖星——輸入 | 〇（32乘2048除功能可用） |
| 線性插值 | 〇(*11) |
| 連續(xù)插補功能 | 〇 |
| I/O（通用輸入/輸出端子） | 〇（8 分） |
| 振鈴計數(shù)功能 | 〇 |
| 軟限位功能 | 〇 |
| 支持5V接口 | 〇 |
| RoHS2 | 一致 |
(* 5) *大輸出頻率的標(biāo)準(zhǔn)值是輸入標(biāo)準(zhǔn)頻率的參考時鐘時，Max. Value 是輸入*大頻率的參考時鐘時。
(*7) 對于PCL6000系列和G9103C，減速點可以在（減速時間）≤（加速時間×2）的范圍內(nèi)自動設(shè)置。
(* 8) PCL6000 系列和 G9103C 還配備了一個計數(shù)器，可用作偏差計數(shù)器。
(*9) G9103C沒有中斷信號輸出端，當(dāng)端口0變化時中斷CPU。
(*11) 連接多個PCL6115和G9103C可以使用線性插補功能。
(*12) 連接多個 G9103C 可以使用圓弧插補功能。
